Proposta de Plataforma de Simulação para Robótica Móvel com Integração entre Webots e Matlab.

This work presents the development of a 3D simulation platform for navigation algorithms in autonomous robotic systems. The platform's strategy is to integrate the 3D environment of Webots with Matlab and is focused on navigation strategies based on meta-heuristics founded on the Dynamic Planni...

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Detalhes bibliográficos
Autor principal:	Balza, Micael
Outros Autores:	Fernandes, Marcelo Augusto Costa
Formato:	bachelorThesis
Idioma:	pt_BR
Publicado em:	Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Assuntos:	DPNA-GA Plataforma de simulação Sistemas robóticos autônomos Robótica móvel Simulation platform Autonomous robotic systems Mobile robots CNPQ::OUTROS::ENGENHARIA MECATRONICA CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::CIRCUITOS ELETRICOS, MAGNETICOS E ELETRONICOS CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE COMPUTACAO
Endereço do item:	https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/50580
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spelling	ri-123456789-505802022-12-23T15:15:38Z Proposta de Plataforma de Simulação para Robótica Móvel com Integração entre Webots e Matlab. Simulation Platform Proposal for Mobile Robotics with Integration between Webots and Matlab. Balza, Micael Fernandes, Marcelo Augusto Costa 0000-0001-9315-9683 https://lattes.cnpq.br/0303807807288761 http://lattes.cnpq.br/3475337353676349 Silva, Sérgio Natan http://lattes.cnpq.br/3735623063336406 Azevedo, Karolayne Santos de http://lattes.cnpq.br/0948102937596272 DPNA-GA Plataforma de simulação Sistemas robóticos autônomos Robótica móvel Simulation platform Autonomous robotic systems Mobile robots CNPQ::OUTROS::ENGENHARIA MECATRONICA CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::CIRCUITOS ELETRICOS, MAGNETICOS E ELETRONICOS CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE COMPUTACAO This work presents the development of a 3D simulation platform for navigation algorithms in autonomous robotic systems. The platform's strategy is to integrate the 3D environment of Webots with Matlab and is focused on navigation strategies based on meta-heuristics founded on the Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm (DPNA-GA). Static and dynamic 3D environments are created to perform navigation simulations in a land mobile robot with differential drive built in the simulator. The platform is capable of testing strategies in environments with obstacles and walking towards the final objective in a trajectory composed of local objectives close to the optimal path, thus validating the platform and technique for this type of environment. The new platform allows for a greater number of robot and environment parameters to be tested. CNPq Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma plataforma de simulação em 3D para algoritmos de navegação em sistemas robóticos autônomos. A plataforma tem como estratégia integrar o ambiente 3D do Webots com o Matlab e é voltada para estratégias de navegação baseadas em meta-heurística com base no algoritmo Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm (DPNA-GA). São criados ambientes 3D estáticos e dinâmicos para realizar as simulações de navegação em um robô móvel terrestre de acionamento diferencial construído no simulador. A plataforma é capaz de testar a estratégia em ambientes com obstáculos e caminhar até o objetivo final em uma trajetória composta de objetivos locais muito próximos do caminho ótimo, desta forma validando a plataforma e a técnica para este tipo de ambiente. A nova plataforma possibilita que uma quantidade maior de parâmetros do robô e do ambiente possam ser testados. 2022-12-23T15:15:38Z 2022-12-23T15:15:38Z 2022-12-22 bachelorThesis BALZA, Micael. Proposta de plataforma de simulação para robótica móvel com integração entre webots e Matlab. Orientador: Marcelo Augusto Costa Fernandes 2022. 65 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Computação) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2022. https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/50580 pt_BR Attribution-NonCommercial 3.0 Brazil http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0/br/ application/pdf Universidade Federal do Rio Grande do Norte Brasil UFRN Engenharia da Computação Engenharia de Computação e Automação (DCA)
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description	This work presents the development of a 3D simulation platform for navigation algorithms in autonomous robotic systems. The platform's strategy is to integrate the 3D environment of Webots with Matlab and is focused on navigation strategies based on meta-heuristics founded on the Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm (DPNA-GA). Static and dynamic 3D environments are created to perform navigation simulations in a land mobile robot with differential drive built in the simulator. The platform is capable of testing strategies in environments with obstacles and walking towards the final objective in a trajectory composed of local objectives close to the optimal path, thus validating the platform and technique for this type of environment. The new platform allows for a greater number of robot and environment parameters to be tested.
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Proposta de Plataforma de Simulação para Robótica Móvel com Integração entre Webots e Matlab.

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