CONTROLE APLICADO A ROBÔ INTELIGENTE MÓVEL

Este projeto consistiu em um estudo de caso usando conhecimentos da robótica, controle e aprendizado de máquinas a partir de uma simulação de um robô móvel diferencial em um ambiente virtual com o uso da linguagem de programação Python. Para isto, foram desenvolvidas as equações cinemáticas do robô...

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Detalhes bibliográficos
Autor principal: Gomes, Júlio
Outros Autores: Araújo, Jonatha
Formato: bachelorThesis
Idioma:pt_BR
Publicado em: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Assuntos:
Robô móvel diferencial
Dinâmica
Controlador proporcional
ε-greedy
Endereço do item:https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/43036
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spelling ri-123456789-430362021-10-18T14:16:03Z CONTROLE APLICADO A ROBÔ INTELIGENTE MÓVEL Gomes, Júlio Araújo, Jonatha BEZERRA, ÍTALO CADENGUE, LUCAS MAIA, FELIPE Robô móvel diferencial Dinâmica Controlador proporcional ε-greedy Este projeto consistiu em um estudo de caso usando conhecimentos da robótica, controle e aprendizado de máquinas a partir de uma simulação de um robô móvel diferencial em um ambiente virtual com o uso da linguagem de programação Python. Para isto, foram desenvolvidas as equações cinemáticas do robô e logo após utilizado um controlador proporcional para a sua movimentação a locais de forma precisa. O objetivo foi de mover-se aos pontos principais de uma rosa dos ventos (Norte, Sul, Leste e Oeste) no intuito de verificar a existência de recompensas. Nessa busca por recompensa, o algoritmo de aprendizado por reforço, ε-greedy, foi utilizado, de modo a possibilitar ao robô a tomada de decisões baseadas no parâmetro ε do modelo. A análise dos resultados permitiu observar que utilizando o algoritmo de aprendizagem houve um aumento de cerca de 0,6 na recompensa média quando comparado à escolhas sempre aleatórias, melhorando significativamente as decisões tomadas pelo robô. 2021-05-07T12:59:41Z 2021-10-05T16:00:55Z 2021-05-07T12:59:41Z 2021-10-05T16:00:55Z 2021-04-30 bachelorThesis 20170010473 GOMES, Júlio Freire Peixoto. CONTROLE APLICADO A ROBÔ INTELIGENTE MÓVEL. 2021. 21f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Mecânica). Departamento de Engenharia Mecânica, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2021. https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/43036 pt_BR Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazil http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/ application/pdf Universidade Federal do Rio Grande do Norte Brasil UFRN ENGENHARIA MECÂNICA
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