Framework para avaliação de desempenho de sistemas de controle de veleiros autônomos

Propomos neste trabalho uma metodologia para estimação do desempenho e comparação de sistemas de controle para veleiros autônomos. Um dos problemas que mais dificulta a pesquisa em robótica móvel na atualidade é a ausência de metodologia padrão e plataformas para distribuição/verificação das impleme...

Deskribapen osoa

Gorde:
Xehetasun bibliografikoak
Egile nagusia: Santos, Davi Henrique dos
Beste egile batzuk: Goncalves, Luiz Marcos Garcia
Formatua: doctoralThesis
Hizkuntza:pt_BR
Argitaratua: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Gaiak:
Robótica móvel
Veleiros
Benchmarking
USV
ASV
Sarrera elektronikoa:https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/30607
Etiketak: Etiketa erantsi
Etiketarik gabe, Izan zaitez lehena erregistro honi etiketa jartzen!
id ri-123456789-30607
record_format dspace
spelling ri-123456789-306072020-11-22T07:54:03Z Framework para avaliação de desempenho de sistemas de controle de veleiros autônomos Santos, Davi Henrique dos Goncalves, Luiz Marcos Garcia Amory, Alexandre de Morais Alsina, Pablo Javier Clua, Esteban Walter Gonzalez Silva, Joao Moreno Vilas Boas de Souza Robótica móvel Veleiros Benchmarking USV ASV Propomos neste trabalho uma metodologia para estimação do desempenho e comparação de sistemas de controle para veleiros autônomos. Um dos problemas que mais dificulta a pesquisa em robótica móvel na atualidade é a ausência de metodologia padrão e plataformas para distribuição/verificação das implementações e resultados obtidos. Nossa solução consiste em definir uma metodologia para comparação formada por três partes: escopo, métricas e cenários. O escopo define quais partes do sistema são comparáveis e também cria uma forma compreensiva de definir o sistema de navegação básico de um veleiro autônomo. Métricas quantitativas devem ser extraídas dos dados obtidos durante o experimento no cenário e serão usadas para uma avaliação de características esperadas de um sistema de controle, como estabilidade, consumo energético, robustez e eficácia, resultando em uma primeira classificação do sistema de controle. Uma implementação inicial desta metodologia é feita usando o ambiente Ardupilot, onde várias técnicas de controle e métricas foram implementadas e testes em simulação foram realizados. O sistema pode ser gradativamente ampliado com a adição de mais técnicas de controle e métricas. Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) Propomos neste trabalho uma metodologia para estimação do desempenho e comparação de sistemas de controle para veleiros autônomos. Um dos problemas que mais dificulta a pesquisa em robótica móvel na atualidade é a ausência de metodologia padrão e plataformas para distribuição/verificação das implementações e resultados obtidos. Nossa solução consiste em definir uma metodologia para comparação formada por três partes: escopo, métricas e cenários. O escopo define quais partes do sistema são comparáveis e também cria uma forma compreensiva de definir o sistema de navegação básico de um veleiro autônomo. Métricas quantitativas devem ser extraídas dos dados obtidos durante o experimento no cenário e serão usadas para uma avaliação de características esperadas de um sistema de controle, como estabilidade, consumo energético, robustez e eficácia, resultando em uma primeira classificação do sistema de controle. Uma implementação inicial desta metodologia é feita usando o ambiente Ardupilot, onde várias técnicas de controle e métricas foram implementadas e testes em simulação foram realizados. O sistema pode ser gradativamente ampliado com a adição de mais técnicas de controle e métricas. 2020-11-20T14:10:25Z 2020-11-20T14:10:25Z 2020-09-04 doctoralThesis SANTOS, Davi Henrique dos. Framework para avaliação de desempenho de sistemas de controle de veleiros autônomos. 2020. 125f. Tese (Doutorado em Engenharia Elétrica e de Computação) - Centro De Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2020. https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/30607 pt_BR Acesso Aberto application/pdf Universidade Federal do Rio Grande do Norte Brasil UFRN PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA E DE COMPUTAÇÃO
institution Repositório Institucional
collection RI - UFRN
language pt_BR
topic Robótica móvel
Veleiros
Benchmarking
USV
ASV
spellingShingle Robótica móvel
Veleiros
Benchmarking
USV
ASV
Santos, Davi Henrique dos
Framework para avaliação de desempenho de sistemas de controle de veleiros autônomos
description Propomos neste trabalho uma metodologia para estimação do desempenho e comparação de sistemas de controle para veleiros autônomos. Um dos problemas que mais dificulta a pesquisa em robótica móvel na atualidade é a ausência de metodologia padrão e plataformas para distribuição/verificação das implementações e resultados obtidos. Nossa solução consiste em definir uma metodologia para comparação formada por três partes: escopo, métricas e cenários. O escopo define quais partes do sistema são comparáveis e também cria uma forma compreensiva de definir o sistema de navegação básico de um veleiro autônomo. Métricas quantitativas devem ser extraídas dos dados obtidos durante o experimento no cenário e serão usadas para uma avaliação de características esperadas de um sistema de controle, como estabilidade, consumo energético, robustez e eficácia, resultando em uma primeira classificação do sistema de controle. Uma implementação inicial desta metodologia é feita usando o ambiente Ardupilot, onde várias técnicas de controle e métricas foram implementadas e testes em simulação foram realizados. O sistema pode ser gradativamente ampliado com a adição de mais técnicas de controle e métricas.
author2 Goncalves, Luiz Marcos Garcia
author_facet Goncalves, Luiz Marcos Garcia
Santos, Davi Henrique dos
format doctoralThesis
author Santos, Davi Henrique dos
author_sort Santos, Davi Henrique dos
title Framework para avaliação de desempenho de sistemas de controle de veleiros autônomos
title_short Framework para avaliação de desempenho de sistemas de controle de veleiros autônomos
title_full Framework para avaliação de desempenho de sistemas de controle de veleiros autônomos
title_fullStr Framework para avaliação de desempenho de sistemas de controle de veleiros autônomos
title_full_unstemmed Framework para avaliação de desempenho de sistemas de controle de veleiros autônomos
title_sort framework para avaliação de desempenho de sistemas de controle de veleiros autônomos
publisher Universidade Federal do Rio Grande do Norte
publishDate 2020
url https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/30607
work_keys_str_mv AT santosdavihenriquedos frameworkparaavaliacaodedesempenhodesistemasdecontroledeveleirosautonomos
_version_ 1773965957418450944

Antzeko izenburuak