Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero

This study analises the application of Model Predictive Control (MPC) with the proposed Nonlinear Compensation Method in order to control a quadcopter. This method is based on the use of the system’s nonlinear model to predict and insert nonlinearities in the predictive control formulation by me...

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Detalhes bibliográficos
Autor principal: Farias Filho, João Gutemberg Barbosa de
Outros Autores: Dorea, Carlos Eduardo Trabuco
Formato: Dissertação
Idioma:por
Publicado em: Brasil
Assuntos:
Controle preditivo não-linear
Robótica
Quadricóptero
VANT
CNPQ::ENGENHARIAS: ENGENHARIA MECATRÔNICA
Endereço do item:https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/22183
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spelling ri-123456789-221832017-11-03T18:56:20Z Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero Farias Filho, João Gutemberg Barbosa de Dorea, Carlos Eduardo Trabuco http://lattes.cnpq.br/0718103459959119 http://lattes.cnpq.br/0143490577842914 Bessa, Wallace Moreira http://lattes.cnpq.br/3256782908311485 Queiroz, Kurios Iuri Pinheiro de Melo http://lattes.cnpq.br/7489022506091803 Alsina, Pablo Javier http://lattes.cnpq.br/3653597363789712 Conceicao, Andre Gustavo Scolari http://lattes.cnpq.br/6840685961007897 Controle preditivo não-linear Robótica Quadricóptero VANT CNPQ::ENGENHARIAS: ENGENHARIA MECATRÔNICA This study analises the application of Model Predictive Control (MPC) with the proposed Nonlinear Compensation Method in order to control a quadcopter. This method is based on the use of the system’s nonlinear model to predict and insert nonlinearities in the predictive control formulation by means of an affine structure. With respect to the control of a quadcopter, the proposed controller is compared, using numerical simulations, to the traditional linear predictive controller. After that, experiments were made with a real quadcopter mounted in a test bench. As a result, the use of the proposed method brought a considerable perfomance improvement when the system’s state were farther apart from the operation point in which it was linearized. Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) O trabalho trata da aplicação do Controle Preditivo com o proposto Método da Compensação de Não-Linearidades para o controle de um quadricóptero. Esse método consiste de utilizar o modelo não-linear do sistema para prever e inserir não-linearidades na formulação do controle preditivo por meio de uma estrutura afim. Dentro do contexto de controle de um quadricóptero, o controlador proposto é comparado, através de simulações numéricas, com o controlador preditivo linear tradicional. Posteriormente experimentos são feitos com um quadricóptero real montado em uma bancada de testes. Como resultado o uso do método proposto trouxe um ganho de desempenho considerável quando o estado do sistema se distanciou do ponto de operação em que foi linearizado. 2017-03-08T22:09:44Z 2017-03-08T22:09:44Z 2016-09-30 masterThesis FARIAS FILHO, João Gutemberg Barbosa de. Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero. 2016. 137f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecatrônica) - Instituto Metrópole Digital, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2016. https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/22183 por Acesso Aberto application/pdf Brasil UFRN PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECATRÔNICA
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