Sistema alocador de tarefas para robôs de entrega utilizando ROS

The proposal of this work is to implement a system capable of controlling multiple robots, allocating tasks for them. The desired service is the coffee delivery. To do so, will be used the ROS Robot Operating System, which abstract the necessary concepts to make the robot move, for example. That way...

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Detalhes bibliográficos
Autor principal: Araújo, Josué Oliveira de
Outros Autores: Silva, Bruno Marques Ferreira da
Formato: bachelorThesis
Idioma:pt_BR
Publicado em: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Assuntos:
ROS
Múltiplos robôs
Robô entregador
Move base
Endereço do item:https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/43661
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spelling ri-123456789-436612021-10-06T11:52:24Z Sistema alocador de tarefas para robôs de entrega utilizando ROS Araújo, Josué Oliveira de Silva, Bruno Marques Ferreira da Gonçalves, Luiz Marcos Garcia Santana Júnior, Orivaldo Vieira de Santos, Davi Henrique dos ROS Múltiplos robôs Robô entregador Move base The proposal of this work is to implement a system capable of controlling multiple robots, allocating tasks for them. The desired service is the coffee delivery. To do so, will be used the ROS Robot Operating System, which abstract the necessary concepts to make the robot move, for example. That way, efforts can be concentrated on the development of the system, because the ROS will bring the necessary tools to handle messaging, robots control, route calculation and other low-level processes. The language used for the development of this system was Python. The system was tested in a simulated environment in Gazebo using turtlebots. A proposta desse trabalho é implementar um sistema capaz de controlar múltiplos robôs, alocando tarefas para os mesmos. O serviço desejado é o de entrega de cafés. Para tanto, utilizar-se-á o ROS Robot Operating System, que abstrai os conceitos necessários para, por exemplo, fazer um robô se locomover. Dessa forma, pode-se concentrar os esforços no desenvolvimento do sistema em si, pois o ROS trará as ferramentas necessárias para tratar os envios de mensagens, controle dos robôs, cálculo de rotas e demais processos que ocorrem em baixo nível. A linguagem utilizada para o desenvolvimento do sistema foi Python. O sistema foi testado em um ambiente simulado no Gazebo utilizando turtlebots. 2021-05-14T10:54:01Z 2021-10-06T11:52:24Z 2021-05-14T10:54:01Z 2021-10-06T11:52:24Z 2019-11-27 bachelorThesis 20170155630 ARAÚJO, Josué Oliveira de. Sistema alocador de tarefas para robôs de entrega utilizando ROS. 2019. 47 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Computação) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2019. https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/43661 pt_BR Attribution 3.0 Brazil http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/br/ application/pdf Universidade Federal do Rio Grande do Norte Brasil UFRN Engenharia de Computação
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