Sistema de visão para detecção de segmentos de planos aplicados em órtese ativa

In this work, it is proposed the creation of a computer vision system for an active orthosis in order to guarantee more autonomy movements for its users. Currently, in the market, the main commercialized active orthoses don’t have the means to understand the environment around them, which makes i...

ver descrição completa

Na minha lista:

Detalhes bibliográficos
Autor principal:	Fernandes, Daniel Henrique Silva
Outros Autores:	Alsina, Pablo Javier
Formato:	Dissertação
Idioma:	pt_BR
Publicado em:	Brasil
Assuntos:	Visão computacional Tecnologia assistiva Exoesqueleto ortopédico Detecção de planos CNPQ::ENGENHARIAS
Endereço do item:	https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/28449
Tags:	Adicionar Tag Sem tags, seja o primeiro a adicionar uma tag!

id	ri-123456789-28449
record_format	dspace
spelling	ri-123456789-284492020-02-09T07:29:05Z Sistema de visão para detecção de segmentos de planos aplicados em órtese ativa Fernandes, Daniel Henrique Silva Alsina, Pablo Javier Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de Brito Júnior, Agostinho de Medeiros Escarcina, Raquel Esperanza Patiño Visão computacional Tecnologia assistiva Exoesqueleto ortopédico Detecção de planos CNPQ::ENGENHARIAS In this work, it is proposed the creation of a computer vision system for an active orthosis in order to guarantee more autonomy movements for its users. Currently, in the market, the main commercialized active orthoses don’t have the means to understand the environment around them, which makes impossible for the orthosis to locate itself in his environment and to predict the user’s actions, for example. In this context, we present a strategy that, using a RGB-D camera, allows to obtain the point cloud of the scenario in order to detect the planar regions of the environment. Assuming that, in urban environments, the vast majority of walking places have plane regions, we can classify transposable regions for the orthosis based on the set of points that can be classified as the floor, for example. In order to be able to quickly detect and classify plans, a series of transformations and filtering is required to reduce the amount of data for processing. Experiments in simulation and practical environments detected the planes of interest and, despite the transformations and filtering performed to ensure faster processing, the shape of the plane remained close to the original one. However, the computational cost for the tested on the embedded computer still demonstrates a bottleneck that must be overcome. Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) Neste trabalho, é proposto, a criação de um sistema de visão computacional para uma órtese ativa com intuito de garantir mais autonomia nos movimentos para seus usuários. Atualmente, no mercado, as principais órteses ativas comercializadas não dispõem de meios para compreender o ambiente ao seu redor, o que impossibilita a órtese de se localizar no ambiente e prever ações dos seus usuários, por exemplo. Nesse contexto, apresenta-se uma estratégia que, através de uma câmera RGB-D, permite obter a nuvem de pontos do cenário para detectar as regiões planares do ambiente. Partindo do principio que, em ambientes urbanos, a grande maioria dos locais de caminhada apresentam regiões planas, podemos classificar regiões transponíveis para a órtese com base no conjunto de pontos que podem ser classificados como o piso, por exemplo. Para que seja possível executar a detecção e classificação de planos de forma rápida, é necessário que haja uma série de transformações e filtragens com intuito de diminuir a quantidade de dados para processamento. Os experimentos tanto em ambiente de simulação quanto práticos detectaram os planos de interesse e, apesar das transformações e filtragens realizadas para garantir maior velocidade de processamento, a forma do plano manteve-se próxima a original. Contudo, o custo computacional para os testes realizados no computador embarcado, demonstram ainda um gargalo que deve ser superado. 2020-02-07T17:28:48Z 2020-02-07T17:28:48Z 2019-11-27 masterThesis FERNANDES, Daniel Henrique Silva. Sistema de visão para detecção de segmentos de planos aplicados em órtese ativa. 2019. 76f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecatrônica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2019. https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/28449 pt_BR Acesso Aberto application/pdf Brasil UFRN PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECATRÔNICA
institution	Repositório Institucional
collection	RI - UFRN
language	pt_BR
topic	Visão computacional Tecnologia assistiva Exoesqueleto ortopédico Detecção de planos CNPQ::ENGENHARIAS
spellingShingle	Visão computacional Tecnologia assistiva Exoesqueleto ortopédico Detecção de planos CNPQ::ENGENHARIAS Fernandes, Daniel Henrique Silva Sistema de visão para detecção de segmentos de planos aplicados em órtese ativa
description	In this work, it is proposed the creation of a computer vision system for an active orthosis in order to guarantee more autonomy movements for its users. Currently, in the market, the main commercialized active orthoses don’t have the means to understand the environment around them, which makes impossible for the orthosis to locate itself in his environment and to predict the user’s actions, for example. In this context, we present a strategy that, using a RGB-D camera, allows to obtain the point cloud of the scenario in order to detect the planar regions of the environment. Assuming that, in urban environments, the vast majority of walking places have plane regions, we can classify transposable regions for the orthosis based on the set of points that can be classified as the floor, for example. In order to be able to quickly detect and classify plans, a series of transformations and filtering is required to reduce the amount of data for processing. Experiments in simulation and practical environments detected the planes of interest and, despite the transformations and filtering performed to ensure faster processing, the shape of the plane remained close to the original one. However, the computational cost for the tested on the embedded computer still demonstrates a bottleneck that must be overcome.
author2	Alsina, Pablo Javier
author_facet	Alsina, Pablo Javier Fernandes, Daniel Henrique Silva
format	masterThesis
author	Fernandes, Daniel Henrique Silva
author_sort	Fernandes, Daniel Henrique Silva
title	Sistema de visão para detecção de segmentos de planos aplicados em órtese ativa
title_short	Sistema de visão para detecção de segmentos de planos aplicados em órtese ativa
title_full	Sistema de visão para detecção de segmentos de planos aplicados em órtese ativa
title_fullStr	Sistema de visão para detecção de segmentos de planos aplicados em órtese ativa
title_full_unstemmed	Sistema de visão para detecção de segmentos de planos aplicados em órtese ativa
title_sort	sistema de visão para detecção de segmentos de planos aplicados em órtese ativa
publisher	Brasil
publishDate	2020
url	https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/28449
work_keys_str_mv	AT fernandesdanielhenriquesilva sistemadevisaoparadeteccaodesegmentosdeplanosaplicadosemorteseativa
_version_	1773957959547617280

Sistema de visão para detecção de segmentos de planos aplicados em órtese ativa

Registros relacionados