Arquitetura de Software para Barcos Robóticos

We propose in this work a software architecture for robotic boats intended to act in diverse aquatic environments, fully autonomously, performing telemetry to a base station and getting this mission to be accomplished. This proposal aims to apply within the project N-Boat Lab NatalNet DCA, which a...

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Detalhes bibliográficos
Autor principal:	Santos, Einstein Gomes dos
Outros Autores:	Gonçalves, Luiz Marcos Garcia
Formato:	Dissertação
Idioma:	por
Publicado em:	Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Assuntos:	Sistemas Robóticos Autônomos. Veleiros Autônomos. Arquitetura de Software Autonomous Robotic Systems. Autonomous Sailboats. Software Architecture CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
Acesso em linha:	https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15509
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spelling	ri-123456789-155092017-11-01T08:22:45Z Arquitetura de Software para Barcos Robóticos Santos, Einstein Gomes dos Gonçalves, Luiz Marcos Garcia http://lattes.cnpq.br/1001652616240958 http://lattes.cnpq.br/1562357566810393 Alsina, Pablo Javier http://lattes.cnpq.br/3653597363789712 Souza, Anderson Abner de Santana http://lattes.cnpq.br/2563070123322776 Aroca, Rafael Vidal http://lattes.cnpq.br/9262228584082064 Sistemas Robóticos Autônomos. Veleiros Autônomos. Arquitetura de Software Autonomous Robotic Systems. Autonomous Sailboats. Software Architecture CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA We propose in this work a software architecture for robotic boats intended to act in diverse aquatic environments, fully autonomously, performing telemetry to a base station and getting this mission to be accomplished. This proposal aims to apply within the project N-Boat Lab NatalNet DCA, which aims to empower a sailboat navigating autonomously. The constituent components of this architecture are the memory modules, strategy, communication, sensing, actuation, energy, security and surveillance, making these systems the boat and base station. To validate the simulator was developed in C language and implemented using the graphics API OpenGL resources, whose main results were obtained in the implementation of memory, performance and strategy modules, more specifically data sharing, control of sails and rudder and planning short routes based on an algorithm for navigation, respectively. The experimental results, shown in this study indicate the feasibility of the actual use of the software architecture developed and their application in the area of autonomous mobile robotics Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior Propomos neste trabalho uma arquitetura de software para barcos robóticos destinados a atuarem em ambientes aquáticos diversos, de forma totalmente autônoma, realizando telemetria com uma estação-base e desta recebendo missões a serem realizadas. Tal proposta visa aplicar-se dentro do projeto N-Boat do laboratório Natalnet-DCA, que tem como objetivo principal capacitar um veleiro a navegar autonomamente. Os componentes constituintes dessa arquitetura são os módulos de memória, estratégia, comunicação, sensoriamento, atuação, energia, segurança e supervisão, formando estes os sistemas do barco e da estação-base. Para sua validação foi desenvolvido um simulador implementado na linguagem C e utilizando recursos da API gráfica OpenGL, cujos principais resultados foram obtidos na implementação dos módulos de memória, de atuação e de estratégia, mais especificamente no compartilhamento de dados, no controle das velas e do leme e no planejamento de rotas curtas baseado em um algoritmo de navegação, respectivamente. Os resultados dos experimentos realizados, mostrados no presente trabalho, indicam a viabilidade da utilização real da arquitetura de software desenvolvida e sua aplicação na área da robótica móvel autônoma 2014-12-17T14:56:20Z 2014-12-09 2014-12-17T14:56:20Z 2014-01-23 masterThesis SANTOS, Einstein Gomes dos. Arquitetura de Software para Barcos Robóticos. 2014. 82 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2014. https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15509 por Acesso Aberto application/pdf application/pdf Universidade Federal do Rio Grande do Norte BR UFRN Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações
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