Multi-resolução com fóvea móvel para redução e abstração de dados em tempo real

We propose a new approach to reduction and abstraction of visual information for robotics vision applications. Basically, we propose to use a multi-resolution representation in combination with a moving fovea for reducing the amount of information from an image. We introduce the mathematical formali...

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मुख्य लेखक: Gomes, Rafael Beserra
अन्य लेखक: Gonçalves, Luiz Marcos Garcia
स्वरूप: Dissertação
भाषा:por
प्रकाशित: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
विषय:
Visão robótica
Fóvea móvel
Multi-resolução
Robotics vision
Moving fovea
Multi-resolution
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
ऑनलाइन पहुंच:https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15302
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spelling ri-123456789-153022017-11-02T11:28:12Z Multi-resolução com fóvea móvel para redução e abstração de dados em tempo real Multi-resolução com fóvea móvel para redução e abstração de dados em tempo real Gomes, Rafael Beserra Gonçalves, Luiz Marcos Garcia http://lattes.cnpq.br/5849107545126304 http://lattes.cnpq.br/1562357566810393 Gomes, Herman Martins http://lattes.cnpq.br/4223020694433271 Leite, Luiz Eduardo Cunha http://lattes.cnpq.br/4080017602605582 Carvalho, Bruno Motta de http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4791070J6 Visão robótica Fóvea móvel Multi-resolução Robotics vision Moving fovea Multi-resolution CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA We propose a new approach to reduction and abstraction of visual information for robotics vision applications. Basically, we propose to use a multi-resolution representation in combination with a moving fovea for reducing the amount of information from an image. We introduce the mathematical formalization of the moving fovea approach and mapping functions that help to use this model. Two indexes (resolution and cost) are proposed that can be useful to choose the proposed model variables. With this new theoretical approach, it is possible to apply several filters, to calculate disparity and to obtain motion analysis in real time (less than 33ms to process an image pair at a notebook AMD Turion Dual Core 2GHz). As the main result, most of time, the moving fovea allows the robot not to perform physical motion of its robotics devices to keep a possible region of interest visible in both images. We validate the proposed model with experimental results Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico Nós propomos uma nova abordagem para reduzir e abstrair informações visuais para aplicações de visão robótica. Basicamente, usamos uma representação emmulti-resolução em combinação com uma fóvea móvel para reduzir a quantidade de informações de uma imagem. Apresentamos a formalização matemática do modelo em conjunto com funções de mapeamento que auxiliam na utilização do modelo. Propomos dois índices (resolução e custo) que visam auxiliar na escolha das variáveis do modelo proposto. Com essa nova abordagem teórica, é possível aplicar diversos filtros, calcular disparidade estéreo e obter análise de movimento em tempo real (menos de 33ms para processar um par de imagens em um notebook AMD Turion Dual Core 2GHz). Como principal resultado, na maior parte do tempo, a fóvea móvel permite ao robô não realizar movimentação física de seus dispositivos robóticos para manter uma possível região de interesse visível nas duas imagens. Validamos o modelo proposto com resultados experimentais 2014-12-17T14:55:40Z 2010-04-28 2014-12-17T14:55:40Z 2009-08-07 masterThesis GOMES, Rafael Beserra. Multi-resolução com fóvea móvel para redução e abstração de dados em tempo real. 2009. 76 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2009. https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15302 por Acesso Aberto application/pdf application/pdf Universidade Federal do Rio Grande do Norte BR UFRN Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações
institution Repositório Institucional
collection RI - UFRN
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Gomes, Rafael Beserra
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description We propose a new approach to reduction and abstraction of visual information for robotics vision applications. Basically, we propose to use a multi-resolution representation in combination with a moving fovea for reducing the amount of information from an image. We introduce the mathematical formalization of the moving fovea approach and mapping functions that help to use this model. Two indexes (resolution and cost) are proposed that can be useful to choose the proposed model variables. With this new theoretical approach, it is possible to apply several filters, to calculate disparity and to obtain motion analysis in real time (less than 33ms to process an image pair at a notebook AMD Turion Dual Core 2GHz). As the main result, most of time, the moving fovea allows the robot not to perform physical motion of its robotics devices to keep a possible region of interest visible in both images. We validate the proposed model with experimental results
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publisher Universidade Federal do Rio Grande do Norte
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